Aux côtés des nombreux hommes d’armes partis vers la Terre Sainte, se tiennent tout autant de pèlerins, hommes et femmes, profitant de l’escorte armée. Jérusalem est la destination la plus symbolique pour celui qui entreprend un voyage dévotionnel, celui qui est en quête d’une forme de protection, de guérison ou encore de salut. Les motivations du pèlerin ne sont par ailleurs pas toujours spirituelles. Le pèlerinage judiciaire est une punition fréquemment infligée, tant par les autorités civiles que religieuses. Les foules se pressent sur les chemins vers Rome ou Saint-Jacques de Compostelle. En 1140, le Guide du pèlerin de Saint-Jacques dénombre quatre chemins sillonnant la France, traversant les Pyrénées et se réunissant dans la région de Pampelune. Le long des routes de montagne, des tas de pierres, parfois augmentés d’une pierre posée par le pèlerin de passage, font office de repères.

Le pèlerinage n’implique pas nécessairement de couvrir une longue distance. Une ou plusieurs fois dans sa vie, le pèlerin peut cheminer vers une église locale ou régionale, possédant certaines reliques de renom. Saint-Quentin, qui abrite les reliques du saint éponyme, attire au haut Moyen Âge des pèlerins venus de Saint-Amand et de Valenciennes, mais aussi de Sens, de Nivelles, d’Aix-la-Chapelle, ou même de Tours, à 380 km de distance.